可移动平台AGV小车能够高效、准确、灵活地完成物料搬运的任务，近些年来，应用越来越广泛。但作为一种带负载的可移动物体，AGV在带来便利的同时，也可能会对人体产生碰撞造成伤害。
相关安全标准
¨ EN ISO 13849 -1:2015 机械安全-控制系统的安全相关部件 第一部分：设计通则
¨ EN 1175-1 工业车辆的安全——电气要求——电池驱动的车辆的通用要求
¨ EN 1525 工业车辆的安全——无人驾驶车辆及其系统（未来可能会被EN ISO 3691-4替代）
¨ VDI 2510 自动导引车系统（AGVS）
速度控制要求
根据AGV的大小和用途，常见的安全防护功能有急停按钮、安全扫描仪、安全触边、安全位置开关等等，这些外围安全传感器属于“外挂”，直观可见，在进行AGV安全防护配置时比较容易会想到。而往往容易被忽视的一点是，AGV如果运行速度失控，也会对人员造成危害。EN 1525对AGV的速度控制提出了必须的要求。
EN 1525安全要求
安全等级判断
控制系统的安全相关部分称为(SRP/CS)，对于安全等级的判断需要从安全回路SRP/CS的“输入——逻辑——输出”来整体判断。
输入
模块化安全解决方案PNOZmulti 2，给AGV带来全方位的保护。运动监控模块PNOZ m EF 1MM或PNOZ m EF 2MM（根据型号选择监控1根轴或2根轴）可检测运动轴的速度信号，来实时监控小车的运行速度。对一根轴的速度监控若要达到EN1525中最高要求的Cat 3或PL d级别，则可以采用如下输入信号的方式
逻辑
在逻辑部分，用户可打开图形化操作软件PNOZmulti configurator，使用经验证的运动监控功能块实现丰富的符合EN 61800-5-2 的安全功能：
¨ Safe Stop 1: SS1
¨ Safe Stop 2: SS2
¨ Safe Speed Range: SSR
¨ Safe Speed Monitoring: SSM
¨ Safe Direction: SDI
¨ Safe Operating Stop: SOS
这些功能最高可达PLe/Cat 4的安全等级，实时地保障AGV小车运行速度符合设计的安全要求，极大地减少不必要的停止时间。
输出
在输出部分，一旦检测到速度超过限值，则触发系统中的安全输出切断驱动器的相应信号。这样，就完整实现了速度控制安全相关部分的SRP/CS。
软件中丰富的逻辑元件可以使速度控制功能和外围传感器信号进行完美的配合。
PNOZmulti2可编程安全控制器可以将多个安全功能集成在一套系统中，其基于模块化可扩展带来了极大灵活性，图形化的编程软件也非常简单易上手。
皮尔磁作为市场上为数不多的能够为AGV提供完整安全解决方案的供应商，在物流搬运行业拥有成熟的解决方案，凭借对安全标准的精准理解，帮助用户实现AGV的安全高效运行。
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