汽车纵梁焊接机械手主要由焊机、夹具、机架和电气设备等部分组成，主要作业流程为：将焊接工件放置到夹具上，确保夹具加紧，机械手臂在待机点等待允许运行的信号；满足启动条件后，机械手臂按照预先设定的运动轨迹运行，并按照预先制定的焊道控制焊枪，进行焊接作业。整个轨迹运行结束后，关闭焊枪，机械手臂返回待机点等待下一次启动信号，打开夹具，取下工件，等待下一次循环。
台达纵梁焊接机械手系统控制架构
客户要求的系统控制解决方案，必须能实现纵梁焊接机械手在作业时速度缓慢、焊道间高速行走、焊接节拍快；能通过手持示教器监控并修改程序、自动计算焊接时间和循环次数。同时，该系统要具有可扩展性，便于与产线上其他设备进行数据交换和融于整体监控系统。台达根据汽车纵梁焊接机械手的作业流程和客户需求，整合自有手持示教器、机器人控制驱动一体机ASDA-MS系列和伺服电机等，建构完整的系统控制解决方案。
作为该系统控制解决方案的控制核心，台达ASDA-MS系列将控制器以及4轴伺服驱动器整合于一身，从复杂的数学运算、平滑轨迹规划，到实时性高的伺服控制回路，完整的系统信息都整合在同一个控制核心，有效提升整套系统运算的实时性。通过内置标准IEC61131-3五种PLC 编辑语法、PLCopen运动控制的完整功能块及台达机器人语言(DRL)，客户可依照实际应用，自行开发客制化、行业专精、制程相关的机器人功能与程序，例如Delta、SCARA等多种不同形态的工业机器人模型，符合不同应用需求。而台达手持示教器可编写运行程序，达到监控机器人状态。因此，台达系统控制解决方案，操作便捷、系统稳定，控制精度和工作效率高，能充分满足客户提出的高速运行、准确焊接的作业需求。
在成本不断上扬和家用汽车需求量增加的背景下，包括焊接机械手等在内的自动化设备必将迎来更为广阔的应用空间。台达可根据实际需求，为客户量身定制自动化解决方案，助力客户解决发展过程中遇到的实际问题，提升行业竞争力。目前，采用台达解决方案的纵梁焊接机械手已投入使用，且以优异表现获客户认可，为台达在汽车自动化焊接领域的发展积累经验。
