最近，国内L3、L4级自动驾驶合法上路的新闻事件引起了广泛关注，四部门联合发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》（以下简称“通知”），为自动驾驶技术的发展和应用提供了重要的政策支持。
要实现自动驾驶，车辆必须具备感知系统。车联网V2X技术能够将车辆感知范围扩展到数百米，这相较于ADAS系统中的雷达、光学摄像头的探测范围而言有很大优势。将车联网V2X技术与ADAS系统的多种探测手段相结合，借助融合信息处理技术，能够有效提升行车安全和交通效率问题，不断提升自动驾驶体验。
自动驾驶车辆，尤其是L3及以上级别的自动驾驶车辆，对高精度定位有着刚性需求。精度、可靠性和实时性是核心需求。定位精度要求达到厘米级，实现车道级的定位。定位的可靠性是指即使在复杂场景下，如高架桥、隧道等，系统都具有较高的可靠性。定位的实时性不好，会造成严重后果，同时也会降低定位的精度和可靠性。例如，一辆时速72公里的汽车，每一毫秒行驶的距离是2厘米。如果它的延迟达到10毫秒，仅仅是延迟带来的定位误差就会达到0.2米。
小科普：自动驾驶等级都有哪些？
自动驾驶分级最早出现在美国汽车工程师学会（SAE）的一个规范J3016中，它最早定义了自动驾驶分为6个级别，就是我们经常听到的L0-L5。规范最早规范定了L0-L2为高级驾驶辅助系统功能,即ADAS(AdvancedDriveAssistantSystem)，L3级别以上才能称之为自动驾驶。目前这个规范在2021年刚更新了一版。
我们国家于2021年发布的国标GB/T40429中也作了规定，虽然国标规中归为0级、1级等，不过整体上看下国标和J3016最新版规定的等级基本一致。
0级-
可以理解为主要包含两部分功能：一部分是预警类功能，该部分功能只是提供预警，但不会干预驾驶员对车辆加减速和转向的控制；另一部分为控制类功能，但是这部分控制类功能有个特点就是不会持续的帮你控制车辆，只会在某些条件满足时，短暂的介入车辆的加减速或者转向控制。
1级-
1级驾驶自动化对应L1。这部分功能会帮助驾驶员持续控制横向或纵向运动，而且只会持续的控制其中之一。也就是说，L1级只会持续的帮你控制车辆的加减速或者转向中的一个。
2级-
2级驾驶自动化对应L2，该级别功能会持续帮助驾驶员提供纵向和横向的控制，也就是说，可以长时间的同时控制车辆的转向和加减速。
3级-
3级驾驶自动化对应L3自动驾驶，它被称为有条件的自动驾驶。车辆可以在要求的条件满足的前提下执行自动驾驶，在自动驾驶系统判定自身无法完成自动驾驶时，会请求驾驶员接管车辆，驾驶员在需要在一定时间内（一般来说是10s钟内）接管车辆，如果驾驶员一直不接管车辆，自动驾驶系统需要根据情况选择是否执行最小风险策略，使车辆达到一个最小风险状态。（一般来说是靠边停车或者道内停车并点亮双闪）
4级-
4级驾驶自动化对应L4级，又称之为高级自动驾驶。L4级驾驶和L3级在定义上的区别仅在于是否一定需要驾驶员接管。L4在系统无法完成驾驶任务时，依旧会提示驾驶员接管，但是可以允许驾驶员不接管车辆，这时候车辆会执行最小风险策略确保车辆达到最小风险状态。
5级-
5级驾驶自动化对应L5，L5级又称之为完全自动驾驶。完全自动驾驶在L4的基础上取消了ODD的限制，允许在全场景下使用自动驾驶系统，且自动驾驶系统会付全部责任。
卫星导航定位技术的演进
卫星导航定位技术经历了三代发展，目前逐步进入第四代。
第一代：以标准伪距单点定位（SPP）、伪距差分定位（RTD）为代表，卫星高精度定位技术演进单点定位精度一般为1-10米。
第二代：以单站RTK技术、精密单点定位技术为代表，精度可实现亚米到厘米级定位。
第三代：以网络RTK技术、精密单点定位技术为代表，可提供局部范围、广域范围分米到厘米级精密定位。
第四代：为广域区域统一的精密定位技术，即PPP-RTK，可实现广域范围、无源、实时高精度定位。
北斗卫星导航系统特点
北斗卫星导航系统（简称BDS）是中国自行研制的全球卫星导航系统，相比于其他卫星系统，北斗系统具有以下特点：
01混合星座
北斗系统空间段采用三种轨道卫星组成的混合星座，与其他卫星导航系统相比，高轨卫星更多，抗遮挡能力强，尤其在低纬度地区性能更为明显。
02多频信号
北斗系统提供多个频点的导航信号，能够通过多频信号组合使用等方式提高服务精度。
03导航与通信融合
北斗系统创新融合了导航与通信能力，具有实时导航、快速定位、精确授时、位置报告和短报文通信等五大功能。
5G+北斗高精度定位的天作之合
在“5G+北斗”的结合中，5G的高速率、低时延、超高密度连接可以稳定传输差分改正信息，使得北斗的时空精度更高；北斗有感知、认知时空位置的能力，赋能5G时空位置定位能力，助力自动驾驶、人工智能、物流、机器人等精准位置移动应用行业快速发展。
5G与北斗的融合可以实现天地一体、通导一体；是自动驾驶对于亚米级甚至厘米级的定位精度需求的重要保障。
R&S黄金组合方案
助力5G+北斗高精度定位测试
随着智能驾驶时代的到来，传统的导航方式已经无法满足精度需求，越来越多的导航接收机都通过各种方式提高精度指标。常见的差分实现方案，不管是RTK还是PPP亦或地基增强和星基增强方案，5G都在其实现方式上扮演了差分改正信息的通信传递功能。
罗德与施瓦茨公司的黄金组合方案：SMBV100B+CMW500/CMX500，能很好地满足上述方案。
黄金组合
硬件平台
SMBV100B高精度卫星导航模拟器，可单台仪表实现多模多频卫星导航系统测试
CMX500实现卫星导航高精度定位中差分改正信息的模拟，为解决方案提供可靠保障
5G+北斗天作之合的高精度定位黄金组合测试方案框图
黄金组合
工作流程
信号的产生和输出
SMBV100B产生北斗/GNSS射频信号，同时，参考站仿真在仪表内部完成，通过网口将参考站的差分改正信息RTCM数据输出。
信号的传输
CMX500DAU单元接收来自SMBV100B参考站RTCM数据，通过4G/5G射频信号传输。
信号的接收与处理
GNSS模块/整车一方面接收来自SMBV100B的GNSS射频信号，另一方面接收来自CMX500的4G/5GV2X信号，然后解码内部的RTCM数据，用于修正定位精度。
信号效果
通过RTK锁定后，V2X定位精度可以达到厘米级
此外，系统的扩展功能还包括：GNSS模块、TCU组件、整车；可提供传导和OTA不同的测试方法，也可为车联网V2X、紧急呼救eCall等提供测试解决方案。
