怡丰机器人的办公楼，是一个三层的独立楼房。走进去的一楼刚好是测试的地方。这是一个自动停车库的实验样库，包含8个自动停车车位、一辆别克汽车、一台AGV小车以及软件系统。AGV小车正在运送别克汽车到车位上，然后退出，然后反复。据介绍说他们已经这样测试了半年，主要是测试稳定性，不久他们将会有停车库项目正式推出。
AGV准备去停车位取车
这些天他们已经习惯了各种各样的人突然闯进这栋远离市区的实验楼。来的人都抱有不同的目的，但大多数人都是对于那个跑的单机比较感兴趣，也就是我们以为的停车机器人。AGV其实是一整套系统，包括有一个软件系统，这个叫上位系统，这个上位系统其实是AGV的大脑，因为它控制着几百台AGV。然后这个系统要管理单机，单机又分为机械部分，就像身体，这个需要设计师设计出来，要以什么方式去搬运汽车，用的是梳齿这种形式。然后是电路，就像经络，要怎么让这些经络活动起来，做什么动作，这个就要靠单机的软件，赋予它思想。
AGV的软件系统
单机的软件，指的是路线规划系统。比较传统的方式是在地上贴磁带，比如现在的餐厅机器人基本上都是使用这种方式。在这间实验室中，可以看到地面上设置着不少的激光反射板，而这正是单机运行的导航路标。因为知道反射板的坐标，通过向反射板打出激光，根据反射板的坐标以及激光夹角计算出自身位置。在激光雷达测距中，这个属于TOF（Time of Flight），通过计算光线发射和反射时间差或相位差，计算出相对距离。
激光板
AGV不像自动驾驶汽车也不像服务机器人，自动驾驶汽车要防水防晒要防很多东西，同时速度每小时在100多公里，对于激光雷达有很高要求，也不像服务机器人对于激光雷达要求很低，在室内保持精准与稳定性是AGV对激光雷达的要求，因此他们选用了国外的三家激光雷达方案商，包括瑞典科尔摩根、德国sick，以及德国倍加福公司(P+F)，精度可达到5mm，同时性价比较高。
其实无论是AGV，还是激光雷达，并非是一个新鲜的概念。之所以能引起如此大的关注，是因为他们用来停车，就像几年前亚马逊用Kiva来运货同样引起很大关注一样。
而之所以怡丰机器人会用AGV来停车，与它的背景有关。
