模内贴标(In Mold Labeling；IML，亦可称In Mold Film；IMF) 是近两年国内发展较为迅速的注塑工艺，一般又可称为模内贴合(In Mold Lamination；IML)，就是将印好的商标标签（背面带热熔胶）直接放入塑料铸模机内的铸模区域，通过吹塑或注塑使标签和容器结合在一起，形成一个完整的包装容器。使用模内标签容器的最大特点就是标签和瓶体在同一个表面上，感觉标签彩色图文如同直接印刷在瓶体表面一般。
相较于传统的贴标工艺，模内贴标可以降低人工贴标成本，提高成品的卫生和安全度，增加成品的附加值，有效避免成品二次印刷和贴标所带来的环境污染。模内贴标工艺虽然可以给企业带来诸多利好，但同时也对传统的注塑机械手控制带来了新的问题。常规注塑机械手只需完成注塑成品的取件作业即可，而模内贴标工艺的导入，要求机械手要同期完成标签的模内送标作业，增加了控制的复杂度，需要双通道来控制动作，即一个通道和标准取出手臂一样取放件，而另外一个通道则需要完成整标、送标等动作。
业内常用做法是使用两个控制器来单独控制，但这样会面临着需要接线和调试不便、增加成本等问题。对此，台达为客户提供了以人机控制器HMC 为控制核心的注塑机机械手解决方案，实现了通过一个控制系统可以控制两个通道、互不干涉。
其中，台达三轴运动控制型交流伺服系统ASDA-M 系列作为通道1，执行注塑成品的取放作业；交流伺服系统ASDA-A2 系列作为通道2，执行标签的整标和送标作业；人机控制器HMC 系列作为系统控制解决方案的上位控制主机，控制两个通道高效、精准运行。
通过导入台达解决方案，该客户的注塑机械手使用效率和稳定性得到很大的提升，而用总线方式代替原有复杂的配线也使得系统运行更加稳定。同时，以人机控制器HMC 为控制核心的机械手控制解决方案，也可推广到其他同类型自动化机械手，目前已经在机床上下料、直角码垛机械手等领域成功应用。
