近日，工业和信息化部、教育部、公安部等十七部门联合印发《“机器人+”应用行动实施方案》（以下简称“方案”），提出到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升，机器人促进经济社会高质量发展的能力明显增强。
随着人力成本上升和人口老龄化不断加剧，中国机器人产业迎来黄金发展期。整个机器人产业链主要分为上游核心零部件、中游设备制造商和下游行业应用商三个层面。
然而，国内还没有能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业。全球市场75%的市场被日本两家企业占据，旋片式真空泵RV减速器约占60%，谐波减速器约占15%。
目前，中国机器人产业在单体以及核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家。虽然中国机器人产业经过30年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。
三大核心零部件(减速器、控制器和伺服系统)的成本占工业机器人总体成本的60%，其中减速器成本占比最高，达30%，其次是伺服系统(20%)和控制器(10%)。
实际上，任何行业发展到一定阶段，都需要考虑降本，而工业机器人领域成本最高的减速器，则成了攻克的关键。
精密减速器成为制约降低国产工业机器人成本的第一因素。相对于减速器，伺服电机和驱动器市场未形成主要厂商垄断现象，而且几大国际厂商在中国也建立了分工厂，供应充足，产品价格相对合理。
从全球精密减速器市场来看，日系品牌哈默纳科(Harmnic Drive System Inc.)和纳博特斯克(Nabtesco)垄断了近75%的市场份额。
在机器人用谐波减速器领域，哈默纳科全球市场占有率超过80%，在RV减速器领域，目前大部分市场份额仍然被纳博特斯克占据，RV减速器国产替代空间较大。
国内的一些公司在伺服电机和驱动器领域也有所建树，产品质量正在追赶国际广商，占据了一定的市场份额。
巨轮智能此前表示，公司Rv减速器已进入产业化阶段。丰光精密谐波减速机已处于小批量试制及工艺改进阶段。绿的谐波表示，新开发的机电一体化产品目前已进入中试阶段，等待批量生产。
据业内人士介绍，谐波减速器与Rv减速器国产化率均处于加速提升阶段，相关企业纷纷入局、扩产争抢市场份额。
市面上加速器包括RV减速器和谐波减速器两款主流减速器，前者主要应用于20KG以上的机器人关节，后者则在20KG以内的机器人关节。“比如轻负载机器人采用谐波减速器。”
业内人士表示，谐波减速器技术壁垒高，国产替代正在加速进行。国内工业机器人用谐波减速器国产化率约30%，2025年国产化率有望提升至40%。
中大力德表示，公司生产的减速器与国外产品在性能上差距不大，国产替代有加速的趋势，目前下游需求旺盛，并增加了很多新的应用场景，公司近几年一直在扩产，并计划将来进一步扩产。
借鉴日本工业机器人崛起之路，核心零部件的自主可控是中国工业机器人崛起的前提。
目前来看，谐波减速器已实现技术突破，可实现进口替代，但RV减速器由于传动精度、扭转刚度、稳定性等性能问题，仍然依赖进口。
为进一步夯实国内龙头地位，绿的谐波谐波减速器继续扩产，2021年公司实现产量26.74 万台、同比增长138.34%。国产工业机器人将进一步保持高速增长，利好公司订单。
此外，公司近几年通过 Y、E 等新系列产品开发、机电一体化产品的设计等，不断推动谐波减速器在更多行业的应用，打开未来成长空间。
减速器第一梯队企业除绿的谐波外，主要包括南通振康、双环传动、中大力德和秦川机床等企业，2020年国产RV减速器市场占有率在30%左右。
其中，秦川机床目前具备年产6-9万套的产能，2021年的RV减速器产销量超过3万台，约占到国产RV品牌市场份额的20%-25%。其是国内唯一提供全系列产品(5Kg-800Kg)的厂商。
双环传动方面，目前已形成工业机器人用全系列RV减速器产品，2022年扩产后将达到80万台/年的产能。
中大力德方面，减速器产品包含行星减速器、RV减速器和谐波减速器，其中RV减速器2018年开始批量供货，谐波减速器2020年开始批量供货。
