甘中学 原ABB机器人首席科学家 宁波智能制造产业研究院院长
我个人认为，现在的工业机器人还不能叫智能工业机器人，我起的名字叫柔性工业机器人，拥有计算智能。下一站我们说的智能工业机器人是感知智能，通过感知外界的环境，反馈回来进行控制；第三步是认知群智，这个时候我们能够走向智慧工业机器人。
我个人认为，现在的工业机器人还不能叫智能工业机器人，我起的名字叫柔性工业机器人，拥有计算智能。下一站我们说的智能工业机器人是感知智能，通过感知外界的环境，反馈回来进行控制；第三步是认知群智，这个时候我们能够走向智慧工业机器人。
国内工业机器人现状，简单用四句话来说，就是需求旺盛、产业过热、盲目跟随、无序发展。目前，国内大概有4000家机器人企业，2000家做集成，2000家做机器人本体，但全世界做了40年，也就5家比较知名的。我觉得，大概90%或者被并购，或者消亡。我们可以预测，传统工业机器人发展过热导致无序发展，会造成行业的重新洗牌；传统工业机器人的核心部件的发展前途，将改变传统工业机器人的价格格局；传统工业机器人的集成商，如果能乘工业4.0的台风，将变成个性化制造的生力军。
质量强国，潜心做好柔性工业机器人
现在的机器“人”是作为工具，而不是“人”，半开环：靠机械、电子硬件的控制精度来保证整个机器的精度。所以，做好柔性自动化机器的关键是，需要有高速度、高精度、高可靠、轻型化的核心零部件，主要包括伺服电机、驱动器、减速机、控制器、示教器，与国外仍有差距。
国外机器人在国内仍然占主导地位，我们为什么跟国外有差距呢？机器人控制的关键在每个关节的电机，电机的背后是编码器，反馈回来，来控制它误差，所以在电机内如果有误差，是可以克服的。电机后面是RV齿轮或谐波减速器，再到末端执行器，这段误差没有在控制器之内。所以说我们要做好机器人，第一要做好电机和控制器，完成反馈部分的误差矫正，再做完外头RV齿轮，谐波齿轮，，再加末端执行误差的标的，在这种半开环状态下，只有把RV齿轮精度提升，才有可能让机器人的精确。由于我们中国在加工制造上，工艺水平和控制水平有限，所以在这方面，让日本和德国在抢我们的市场。所以说如果我们按照这个思路做工业机器人，必须做好几件事，第一件是RV齿轮、谐波齿轮和末端执行器做好，第二个是要把伺服电机做好，最重要的要把控制器做好。这些做不好，我们国内的机器人，想跟国外的PK，很难的。
这是我说的第一条路，而且是大部分机器人都在走的一条路。对于这条路来讲，我们只能踏踏实实的，潜心做下来，把我们的核心元件做好，把集成做好，跟随国外，学习德国和日本的工匠精神。
在这里，我想给做工业机器人的人提点建议，凡是已经开始做工业机器人的，已经进入工业机器人领域的，就把你现在的产品做好，然后根据你的秉性做你能做的应用。机器人的应用很宽泛，做不了精密的，可以做粗活，但是一定要保证系统的一致性稳定性可靠性。
另辟蹊径，高屋建瓴开发智能工业机器人
对于智能机器人，他应该按照人的工作原理来做这件事。世界上最精密的手表是手工加工出来的。人用眼睛和手去调整，有一个智能反馈圈，一边做一边看，可以调整位置，调整工件位置，调整工具位置，然后通过眼睛进行反馈，这样一个智能循环，再通过大脑的判断来做。这是人做工的方式，但是现在工业机器人没有按照这个去做，按照机器去做。增加机器的智能，可以减少对零部件精度的依赖，还可以减少外来环境干扰带来的误差。所以，仿造人做工作的智能原理去做机器人，这才叫最基本的工业智能机器人，现在美国的BAXTER、丹麦的UR都是遵照人工作原理做的机器人，是新型工业机器人。国内还没有人完全按照这个思路做，但有的企业已经在尝试，比如新松。
机器人的末端加视觉传感器，加力传感器，通过力和视觉传感器，对工件之间的工作状况一直在做反馈，通过控制器形成闭环，这叫第一个闭环，这叫智能闭环。第二个闭环是人观察机器的变动，当有任何误差的时候，人再把我们的智能输进去，来改变他的控制设备，这是第二个闭环。智能工业机器人，一定是由两个智能循环形成的基本回路，才能称得上是最基本的智能机器人。除了两个基本回路，现在的工业机器人，还缺少大脑、视觉、听说和触觉。一旦有了双臂双手和大脑，就会改变现在流水线的工业状况，可以做环形工作岛，目前，特斯拉就是这样做。3D视觉也是智能工业机器人的必要条件，工业界来讲，视觉占80%得信息反馈。
开辟新赛场，占领智慧机器人技术制高点
一个工厂，一个社区一个车间，总是由人群组成的，人群的个人的智慧给了机器人还不行，应该把群体的智慧给机器人，这时候机器人才更强大。根据这个原理，智能机器人是仿个人，而智慧机器人是仿人群。通过群智网络、互联网，把不同的机器和人群连接起来就形成智慧机器人。所以说，我们应该从智能机器人过度到智慧机器人，既要有群智网络，即是机器间的群智网络，也是人的群智网络，也可以是机器与人的群智网络。
智慧工业机器人形成群智的方式，可以参照我们工厂的层级，如员工、管理人员、厂长等。类脑的智能层级涌现，有仿大脑的决策机器人，也就是厂长机器人；仿中枢和小脑的管理机器人；神经末梢的泛在机器人，也就是员工机器人。不同的机器人有不同的智能，这种分布式智能，通过群智网络集成起来，就可以形成一个智慧机器人群体，就能为工业4.0提供更好的智能装备。
智慧工业机器人在中国制造2025中的作用
一旦我们有了智慧型机器人，就有了分布式的智能网络，这样我们就可以在中国制造2025中向工业4.0迈进。现在的工业自动化流程，基本上是按照第二次世界大战亨利•福特发明的汽车流水线发展而来。而现在已经进入个性化生产时代，流水线的生产方式已经不适应，而我们用这种分布式的智能网络就能做。一个机器人本身就能完备地做自己的工作，完全是自主式的，中间没有任何连接，只有你告诉他怎么连他就怎么连，这样就能把原来的集中制生产变成个性化的柔性化生产。现在特斯拉就在这样做，由过去的流水线变成一个环形机器人加工岛，岛与岛之间，用AGV或者无人机连接起来，这样工厂，一个机器人干的事，远远不像过去流水线。我们称为信息时代的亨利•福特的环形生产线。
总结一下，做工业机器人，如果你还是按照目前的方法做机器人，就真正踏踏实实地把质量做好，才能赶上国外，才能赢得市场，我认为这是一种传统的做法。新的方法就是把智能加进去，用智能循环来代替各个核心原件的精度；第三个具有分布式智能的智慧机器人，这是机器人不同层级有不同智慧，机器人本身应该是一个群体的工作过程，一旦真正做到的话，我们认为能够改变现在的流水线的自动生产方式，会产生新的生产方式，也会产生新的组织架构。
国内已经踏入工业机器人领域的，千万不要有病乱投医。做工业机器人的人，一定要分清想采取什么策略，跟随策略，还是跳跃，采用智能的新的路径，还是更高的智慧，不管哪条路径，想好后，一定要坚持下去，才能成功。现在的工业机器人和服务机器人还不一样，现在已经是红海了。
